DROID 数据集
DROID 数据集
DROID（Distributed Robot Interaction Dataset）是用基本同构的 Franka 采集套件在多机构、多场景分布式收集的真实机器人操作数据集。它用硬件一致性换取更可控的动作语义，同时把环境与操作者多样性扩展到多个地区。
规模与版本
- 当前官方站点口径是约 76,000 条成功示范轨迹、350 小时、564 个场景和 86 个语义任务类，由 50 名采集者在 12 个月内完成。
- 初版论文摘要曾写 84 tasks；当前站点和更新论文使用 86，比较时应保留版本。
- 发布数据另含约 16,000 条失败轨迹。它们是人类全程遥操作失败，不是策略自主 rollout 或 HIL-SERL 式部署接管数据。
- 2024 年语言增强覆盖约 75,000 个成功 episode 的 95%，每条三种自然语言标注；2025 年改进标定只覆盖 36,000 个 episode。子集增强不能被误写为全库同等标定精度。
18 套 robot setups 主要采用相同 Franka Panda、Robotiq 夹爪和标准化视觉/遥操作配置，不能写成 18 种 embodiments。
采集与格式
采集系统包含两台外部 ZED2 和一台腕部 ZED Mini，同步多视角 RGB、关节状态、末端状态、夹爪与动作，并通过 Quest 2 遥操作。训练版按 RLDS 提供，原始高分辨率双目视频另存；数据规模、存储体积和交互小时是不同单位。
DROID 的优势是同构 action space 与多地点 scene diversity。限制是本体覆盖窄、远程采集仍受统一硬件和任务设计约束，失败样本也不等于策略在部署分布上自动暴露的失败。
许可与镜像冲突
官方数据采用 CC BY 4.0。Hugging Face 的 lerobot/droid_1.0.1 转换版当前卡片却显示 Apache-2.0、95,658 episodes 与 49,630 tasks。后两项很可能分别包含不同成功/失败边界和自然语言 task 索引，而不是官方 86 个语义任务类；Apache-2.0 也不能未经核验替换上游数据许可。
这一有限冲突由 Bead luwiki-4i3.1.1 追踪。在映射完成前，本页以官方上游为事实基线，并把转换镜像标为待核验衍生制品。
效果证据
作者团队在六个任务、四个地点的实验中报告 DROID co-training 相对次优基线提高约 22 个分布内成功率点和 17 个分布外成功率点；每条件 rollout 数较少。openpi、DreamZero 等后续训练管线和 RoboArena 的 DROID 平台评测说明其可复用性，但外部采用与平台重叠不能替代对原始效果量的独立复现。
相关页面
证据
- 原始资料快照（本地归档）
- DROID 官方项目页
- DROID 论文
- 数据格式与下载说明
- 增强数据卡
- 待核验的 LeRobot 转换版